El nombre de Palmilla nace de la voz popular del pueblo indígena que se encontraba para el 18 de septiembre y Navidad en las pampas del lugar. La abundancia de una planta muy semejante a las Palmas dio el nombre a este pueblo.
La planta pertenece a la familia botánica "lomatio perrigea". Es un árbol de 6 a 10 mts, sus flores son rojo-amarillo de cuatro pétalos. Esta planta y su flor se encuentran en el escudo de la comuna, acompañado del escudo de la familia Errazuriz del Huique, familia que se encuentra emparentada con la antigua dueña de estos terrenos, doña Inés de Suarez.
A la llegada de los españoles en la localidad de Lihueimo existía un poblado importante de indígenas nativos "Promaucaes", habitantes que cubrían el Norte hasta la localidad de Cahuil y por sur hasta Nancagua; por el Este hasta San Vicente de Tagua-Tagua y por el Oeste hasta Ránguil. Este pueblo es nombrado en las crónias de Colchagua como el "Partido de Lihueimo".
Con el paso de los años este pueblo desapareció creándose Palmilla con la llegada del ferrocarril San Fernando - Palmilla, el 15 de septiembre de 1873. Así Palmilla pasa a ser el centro de la actual Comuna.
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